1. Keturkampio roboto posūkio principas
Kai judant keturgubas robotas pasisuka, jo kūnas turi judėti aplink posūkio centrą, kad išlaikytų kūno pusiausvyrą ir stabilumą, tuo pačiu užtikrinant teisingą roboto kryptį. Tam reikia keturkojo roboto, kad būtų galima valdyti eisenos valdymą ir vairo valdymą.
2. Vairavimo metodas keturgubas roboto
1. Gait kontrolės metodas
Keturių robotų eisenos valdymo metodas yra pagrindinis būdas pasiekti savo vairavimą, kuris yra baigtas keičiant roboto galūnių eiseną. Tiksliau, kai juda keturkojo robotas, jis kontroliuoja fazių skirtumą tarp užpakalinių galūnių ir priekinių galūnių, kad pasuktų jo korpusą iki nurodyto kampo, ir tada sureguliuoja eiseną, kad išlaikytų pusiausvyrą ir judėtų nurodyta kryptimi.
2. Vairo rato valdymo metodas
Keturkampis robotas taip pat gali pasukti valdymo metodu, panašiu į automobilio vairą. Kontroliuodami vairo roboto ratą, kad gretimos kojos iš vienos pusės atsitrauktų į priekį, gretimos kojos iš kitos pusės gali žengti žingsnius per trumpesnį laiką ir taip pasiekti vairavimą.
3. Keturkampių robotų vairavimo technologija
1. Koordinavimo kontrolės technologija
Norint įgyvendinti keturgalvio robotų vairavimo veikimą, reikia koordinavimo kontrolės technologijos. Viena vertus, kontroliuodamas roboto kojų judesius, jis gali atlikti posūkio operaciją; Kita vertus, kontroliuodamas kitų sąnarių judesius, jis gali išlaikyti pusiausvyrą ir bendradarbiauti su posūkio operacija.
2. Laikysenos įvertinimo technologija
Ketvirtamečiai robotai turi išlaikyti pusiausvyrą, kai pasisukant, ir labai svarbu realiu laiku įvertinti roboto laikysenos būseną. Naudojant laikysenos įvertinimo technologiją, roboto kūno laikyseną galima gauti realiu laiku, o laikysenos kontrolės parametrus galima sureguliuoti laiku, kad būtų užtikrintas roboto stabilumas ir patikimumas judant.
