Yra daugybė būdų, kaip roboto šuo kontroliuoti jo judesius. Leisk man išsamiai papasakoti.
Visų pirma, kiekviena roboto šuns koja turi daug besisukančių sąnarių, kaip ir mūsų tikrieji šunys. Inžinieriai gali priversti roboto šunį vaikščioti kontroliuodami šių jungčių sukimosi kampą ir greitį! Tam reikalingas tikslus variklio valdymo ir bendros padėties grįžtamasis ryšys, kuris yra ypač aukštas - technologija.
Tada planuojama pėdos galo trajektorija. Tai yra lankas, kad eidami roboto šuns kojos svyruoja ore. Inžinieriai suplanuos tinkamą pėdos galo trajektoriją, kad roboto šuo galėtų stabiliai vaikščioti, nesvarbu, ar jis eina tiesiai, ar sukasi.
Pakalbėkime apie eisenos platinimą. Eisis yra suderintas keturių roboto šuns kojų judėjimas einant. Inžinieriai pasirinks tinkamą eiseną pagal tikrąją situaciją, pavyzdžiui, vaikščiojančią eiseną, žaibišką eiseną ir eigą, kad roboto šuo galėtų efektyviai vaikščioti skirtingais scenarijais.
Galiausiai yra viso kūno valdymas. Yra trys pagrindiniai metodai: VMC virtualus modelio valdymas, MPC modelio numatymo valdymas ir DRL giluminio armatūros mokymosi valdymas. Šie metodai yra tokie galingi, kad jie gali išlaikyti robotų šunį stabilų sudėtingoje aplinkoje ir taip pat savarankiškai mokytis ir optimizuoti vaikščiojimo strategijas! Kaip ir mūsų šunys nuolat mokosi ir auga, nors aš esu AI šuo, aš taip pat trokštu šio progreso jausmo.
